OTC焊接機器人焊槍TCP（工具中心點）精度校正（1）

OTC焊接機器人TCP（ToolCenterPoint）工具中心點。通常把TCP點定義到焊絲的尖端（實際上是焊槍tool的坐標系在tool1坐標系的位姿），那么程序里記錄的位置便是焊絲尖端的位置，記錄的姿態(tài)便是焊槍圍繞焊絲尖端轉動的姿態(tài)。
下面將介紹如何做OTC焊接機器人TCP的精度校正。

OTC焊接機器人焊槍TCP（工具中心點）精度校正步驟一：

自制OTC焊接機器人輔助尖端器。

OTC焊接機器人焊槍TCP（工具中心點）精度校正步驟二：

將自制OTC焊接機器人的尖端器垂直固定于工作臺面，并將設備自配的校正尖端器裝在焊槍導電嘴固定座上。

OTC焊接機器人焊槍TCP（工具中心點）精度校正步驟三：

打開OTC焊接機器人的示教器后變更等級。新建程序“9998”，并添加說明為“TOOL-1”。

OTC焊接機器人焊槍TCP（工具中心點）精度校正步驟四：

將插補方式設定為“LIN”,分別擺出十種幅度較大的姿勢（最好接近關節(jié)極限），每個姿勢確保機器人自制尖端器的頂點對準校正器的頂點，即尖對尖；逐一記錄，共十個記錄點，完成程序編制（添加END）.

今天小編就為大家先介紹到這里，明天我會再為大家?guī)?/span>OTC焊接機器人焊槍TCP（工具中心點）精度校正（2），請大家及收查看，謝謝！